교수소개

한창수 교수

로봇공학과

연락처 : 031-400-5247

■ 자기소개 
한양대학교 ERICA campus 공학대학 기계공학과에 재직 중인 한창수 교수는 한양대학교 기계공학부를 졸업하고 미국 Univ. of Texas at Austin에서 공학박사학위를 취득하였다. 

인간과 로봇의 상호작용 및 협업기술과 이를 활용한 산업의 생산 자동화 시스템, 로봇 설계 및 제어 등과 관련한 다양한 연구와 모바일 로봇, 미세정밀 로봇 등의 연구를 추진하여 국내외 전문 학술지에 140여 편의 논문 게제 실적 및 30여건의 등록 특허를 보유하고 있으며, 290여 건의 국내외 학술회의 발표 활동을 수행하였고 국제 저명 건설자동화 학회에서 우수논문상을 수상하기도 하였다.

다수의 정부 및 민간 과제를 수행하였으며, 이중 무릎 관절 환자의 재활을 위해 고안한 CPM (Continuous Passive Motion) 로봇의 기업 기술이전 및 상용화, 내외장재 시공로봇 시스템 관련 신개념의 실제 산업 현장적용 등을 달성하였으며, 국토해양부 창의혁신 우수사례 금상(장관상)을 수상하기도 하였으며, 현재 안산지역 로봇기업현의회 자문위원, 한국 정밀공학회 계측제어 부문위원장, ICCAS 기술 위원장, 고기능 로봇 매니퓰레이션 연구 센터장으로 활동하고 있으며 CMU, U.C. Berkely 등과 공동 연구를 진행중이다.

■ 학력
1983. 한양대학교, 공학학사
1985. Univ. of Texas at Austin, 공학석사
1989. Univ. of Texas at Austin, 공학박사

■ 경력
1990-2001, 한양대학교, 공학대학 기계공학과 교수
2006-2008, 한양대학교, 안산캠퍼스 교무처장
2001-현재, 한양대학교, 공학대학 기계공학과 정교수

■ 연구관심분야
초정밀 로봇, 착용형 로봇, 재활/복지 로봇, 건설 자동화 로봇, 무인주행차량, 다족형 로봇, 서비스 로봇, 메카트로닉스 공학, 로봇 공학, 로봇 제어이론

■ 주요논문
"보행로봇의 신경망 이론을 이용한 가상센서 검증", 대한기계학회논문지, 33(11), pp.1326-1331, 2009
"유연 힌지를 이용한 초정밀 3자유도 병렬 매니퓰레이터 개발", 한국정밀공학회지, 26(7), pp.127-133, 2009
"상지 근력지원용 웨어러블 로봇을 위한 명령신호 생성 기법 개발", ICROS, 15(2), pp.176-183, 2009
"로봇 팔레타이징 시뮬레이터를 위한 적재 패턴 생성 및 시변 장애물 회피알고리즘의 제안", ICROS, 13(11), pp.1137-1145, 2007

■ 주요저서
'지능형 서비스 로봇의 이론 및 컨텐츠 응용'
'지능형 서비스 로봇의 제작 및 응용'
'지능형 서비스 로봇의 설계와 응용'

■ 수상경력 
미국 IROS(국제로봇학회), 학술상, 2004
미국 ISARC(국제건설자동화학회), 우수논문상, 2007
한국 한양대학교, 최우수교수상, 2008
한국 국토해양부, 건설업체 창의 혁신 우수사례 경진대회 금상, 2008
한국 정밀공학회, 최우수논문상, 2010

■ 학회활동
한국 정밀공학회: 부문위원장, 2010-현재
한국 ICSMA: 국제부문 부위원장, 2008-현재
한국 ICCAS: 기술부문 부위원장, 2006-현재
한국 대한기계학회: 평위원, 2002-현재

■ 기타
Carnegie Melon Univ. 공동연구 및 MOU 체결, Robot Institute 공동연구수행, 2010
U.C Berkeley 공동연구, Steer-by-wire system 공동연구수행, 2008
(주)KNR 기술이전, 공정 자동화 시스템 구축 기술이전, 2009
(주)메딕스얼라인, 관절재활치료기 설계 기술이전, 2005 


■ 연구테마

High Precision Robotics and Mechatronics
- High Precision Robotics and Mechatronics
- Bio cell manipulation robot system
- Micro-gripper for micro parts manipulation and bio cell handling
- High precision actuator using PZT and VCM


Rehabilitation and Biomechanics Technology using Robotics
- A Feasibility Study on a Robotic Exercise System for MDOF Physical Rehabilitation Therapy
- A Study on the Multi-Joint Rehabilitation System of an Industrial Robot


Automation in Construction
- Development of hybrid robot for construction works with pneumatic actuator
- Multi-DOF Construction Robot for a Curtain Wall Installation of a Skyscraper
- An Inspection System for Detection of Cracks on the Concrete Structures Using a Mobile Robot
- Development of the Semi-Automation System for Tower Crane


Advanced Vehicle Control
- Dynamic sensitivity analysis for the pantograph of a high-speed rail vehicle
- A Path Generation Algorithm of an Automatic Guided Vehicle Using Sensor Scanning
- A simulation study of the control algorithm for a ball screw type motor-driven power steering system

 

■ 연구실소개

인간과 로봇의 상호작용 및 협업기술과 이를 활용한 산업의 생산 자동화 시스템, 로봇 설계 및 제어 등과 관련한 다양한 연구와 모바일 로봇, 미세정밀 로봇 등의 연구를 추진하여 국내외 전문 학술지에 140여 편의 논문 게재 실적 및 30여건의 등록 특허를 보유하고 있으며, 290여 건의 국내외 학술회의 발표 활동을 수행하였고 국제 저명 건설자동화 학회에서 우수논문상을 수상하기도 하였다.

다수의 정부 및 민간 과제를 수행하였으며, 이중 무릎 관절 환자의 재활을 위해 고안한 CPM (Continuous Passive Motion) 로봇의 기업 기술이전 및 상용화, 내외장재 시공로봇 시스템 관련 신개념의 실제 산업 현장적용 등을 달성하였으며 CMU, U.C. Berkely 등과 공동 연구를 진행 중이다.

 

■ 주요연구

인체 운동 특성분석 및 운동의도 감지기술 개발

- 실내 및 실외 등 다양한 실험 환경 조건에서 보행에 따른 신호 판별

- 장시간 운용에 따른 에너지 효율적인 관절 구조 메커니즘 개발

전기식 기반의 중량물 운반용 작업보조로봇 기술 개발

- 작업 과정에서 작업자가 취하는 동작 분석, 인체 동역학 모델 수립

- 착용형 로봇의 설계 및 의도감지 알고리즘 개발

고령/장애인의 보행 보조를 위한 의도신호 기반 제어 일고리즘 및 보행 안정화 기술 개발

- 중증 장애인 및 고령자의 특이 동작/보행 분석을 통한 특성모델 정립

- 모델 특성에 적합한 의도신호 습득 및 보행 안정화 알고리즘 및 보조기 최적설계 기술 개발

상용 굴삭기의 무인화를 위한 장착형 원격 조종 시스템

- 기존 굴삭기에 로봇 시스템을 단시간에 부착하여 작업자가 원거리에서 굴삭기를 조종

- 굴삭기의 조종을 위한 기구장치 및 제어 알고리즘 개발