교수소개

이지영 부교수

로봇공학과

연락처 : 031-400-5253

■ 자기소개 
현재 한양대학교 공학대학 기계공학과 조교수로 재직중인 이지영 교수는 서울대학교 기계설계학과에서 학사 및 석사를 취득하고, Carnegie Mellon대학에서 기계공학 박사학위를 취득하였다.

주요 연구분야는 로보틱스 및 제어로서, 특히 센서기반 로봇 경로계획, 다관절 로봇의 경로계획, 비홀로노믹 시스템의 제어등의 분야에 관심을 가지고 있다.
한양대학교 이전엔 삼성전자 생산기술센터, 한국과학기술원 지능로봇연구센터 등에서 근무하며 로봇관련 업무 및 연구를 수행하였다.

■ 학력
1991, 서울대학교, 기계설계학과, 학사
1993, 서울대학교, 기계설계학과, 석사
2003, Carnegie Mellon University, 기계공학, 박사

■ 경력
1993-1998, 삼성전자 자동화연구소
2003-2007 한국과학기술원 지능로봇연구센터
2007-2012, 한양대학교 기계공학과 조교수
2013-현재, 한양대학교 로봇공학과 부교수 


■ 연구관심분야
로보틱스, 제어, 경로계획, 다관절로봇, 비홀로노믹 시스템


■ 연구테마

Topic 1 : Sensor-based Navigation Algorithm in Unknown Environment (Application) Car-like Robot, UAV (Unmanned Aerial Vehicle)


Topic 2 : Differential Geometric Approach to Time-optimal Trajectory Planning of Nonholonomic and Underactuated Systems

(Application) Mobile Robot with a Passive Trailer, Snake robot


Topic 3 : Motion Planning of Multibody Robotic Systems in High-dimensional Configuration Spaces

(Application) Dual-arm robot, Mobile manipulator, Humanoid


■ 연구테마

로봇경로계획연구실의 주된 목표는 지능형 로봇이 자율적으로 움직이기 위 한 핵심기술을 연구하는데 있다. 경로계획 혹은 운동 계획은 로봇의 시작 및 목표 자세를 장애물과 충돌 없이 연결하는 동작 경로를 생성하는 방법이 다. 이는 2차원 또는 3차원 공간상의 경로 뿐만 아니라, 더 높은 차원의 로봇 configuration space에서 경로 계획을 의미한다. 예를 들어, 모바일 로봇은 평면에서 2차원 위치 및 방향을, 그리고 로봇 팔 혹은 휴머노이드와 같은 다 관절 로봇은 모든 관절 각도를 생성하는 것이다. 이러한 경로 계획 방법은 다 양한 로봇에 적용되어지는데, 그 예시로 최소 회전반경 구속조건을 갖는 모바 일 로봇의 센서 기반 내비게이션, 다관절 로봇 혹은 양팔 로봇의 조작/조립 경 로 계획, 고자유도 모바일 머니퓰레이터의 적응적 운동 계획이 있다.


■ 주요연구

배관 검사를 위한 뱀 로봇의 운동계획 알고리즘 개발

양팔 작업을 위한 센서융합 인지 기반 제어기술 개발 및 다중로봇 협업 생산공정 적용 기술개발

변형 가능한 주변 환경에 대응하는 다관절 로봇의 동작 계획 기술 개발

수동관절을 가지는 다자유도 로봇의 운동계획

개인용 모바일 로봇 개발

재난.재해 대응용 특수목적기계 통합제어시스템 개발

ADAPTER 없이 표준 FINGER를 직접 결합할 수 있는 SWIVELUNIT 신뢰성 향상

주요연구